文章目录

0 引言

1 三维模型及结构参数

2 仿真模型

2.1 建立虚拟样机

2.2 仿真参数设置

2.3 刚柔耦合模型设置

3 仿真结果分析

3.1 角速度曲线

3.2 不同加速时间与惯性质量仿真结果

4 结论

文章摘要:关节电机是足式机器人核心部件之一,其动态响应直接影响着机器人的性能。其中的行星减速器属于精密机械传动机构,其传动精度与关键零件的变形密切相关。利用Adams建立了关节电机行星减速器刚柔耦合动力学仿真模型,模拟在启动过程中的瞬态输出特性。模型中对关键零件进行柔性化处理,设置各零件间的运动副约束,利用Hertz接触理论计算了行星轮与太阳轮、内齿圈的接触刚度系数。仿真结果表明,关节电机的动态特性与加速时间和惯性载荷密切相关,较大的加速时间与较小的惯性载荷有利于提高其动态性能。

文章关键词:

论文作者:周剑青 屈福政 

论文DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2021.10.014

论文分类号:TP242;TM383.4